Thông số kỹ thuật cảm biến Sick MLSE-0600A2TP0
| Thông số | Giá trị |
|---|---|
| Mã sản phẩm | MLSE-0600A2TP0 |
| Hãng sản xuất | SICK |
| Chức năng chính | Dẫn đường từ tính tích hợp cảm biến đo quán tính (IMU) |
| Phạm vi phát hiện vệt từ | 600 mm |
| Khoảng cách hoạt động (độ cao) | 10 mm … 70 mm |
| Độ phân giải vị trí vệt từ | 1 mm |
| Độ lặp lại vị trí | 1 mm |
| Giao diện truyền thông | CANopen |
| Trở kháng kết thúc bus | Tích hợp sẵn điện trở 120 Ω |
| Đo định hướng (IMU tích hợp) | 3 trục (Roll, Pitch, Yaw) |
| Dải đo góc Euler | Roll: ±180° | Pitch: ±90° | Yaw: ±180° |
| Độ phân giải góc đo | 0,02° |
| Dải đo vận tốc góc (Rotation rate) | ±2.000 °/s |
| Dải đo gia tốc | ±16 g |
| Tần số cập nhật dữ liệu | 100 Hz |
| Điện áp cấp nguồn | 9 V DC … 30 V DC |
| Công suất tiêu thụ | 600 mW |
| Kiểu kết nối | Cáp PUR 0,3 m gắn đầu nối M8, 4 chân (Male) |
| Kích thước (R x C x S) | 613 mm x 14 mm x 20 mm |
| Vật liệu vỏ | Nhôm, nhựa |
| Cấp bảo vệ | IP65, IP67, IP68 |
| Nhiệt độ môi trường vận hành | –20 °C … +70 °C |
Giải pháp dẫn đường 2 trong 1: Dò vệt từ kết hợp khối đo quán tính (IMU)
Sick MLSE-0600A2TP0 thuộc dòng cảm biến chuyên dụng cho xe tự hành AGV (Automated Guided Vehicles) và AMR (Autonomous Mobile Robots). Khác với các dòng cảm biến dò từ tính tiêu chuẩn chỉ cung cấp tọa độ lệch tâm (deviation), ký hiệu “E” trong mã MLSE thể hiện việc tích hợp một khối đo quán tính 6 bậc tự do (6-DoF IMU) trực tiếp bên trong thân cảm biến.
Sự kết hợp này mang lại hai nguồn dữ liệu độc lập nhưng đồng bộ hóa cao cho bộ điều khiển xe:
- Dẫn đường từ tính chính xác: Cảm biến quét dải từ dán trên sàn với bề rộng phát hiện lên đến 600 mm, trả về độ lệch vị trí của xe so với tâm dải từ theo thời gian thực (độ phân giải 1 mm, chu kỳ 100 Hz). Thiết bị có khả năng phân biệt cực tính (Bắc/Nam) và nhận diện các điểm giao cắt, rẽ nhánh của băng từ.
- Đo lường động học xe (IMU): Cảm biến cung cấp trực tiếp các thông số góc Euler (Roll, Pitch, Yaw), góc Quaternion, gia tốc 3 trục (lên tới ±16 g) và vận tốc góc (lên tới ±2.000 °/s). Dữ liệu này giúp bộ điều khiển trung tâm phát hiện hiện tượng trượt bánh, xe đi vào đoạn dốc nghiêng hoặc mất cân bằng tải mà không cần trang bị thêm con quay hồi chuyển rời.
Truyền thông CANopen và tối ưu hóa hạ tầng kết nối
MLSE-0600A2TP0 sử dụng giao diện CANopen tiêu chuẩn công nghiệp, cho phép truyền tải đồng thời toàn bộ gói dữ liệu vị trí vệt từ và trạng thái định hướng IMU trên cùng một đường truyền cáp đôi vặn xoắn.
- Đầu nối tinh gọn: Thiết bị chỉ sử dụng một đầu nối M8 4 chân (gồm 2 dây nguồn 24 V DC và 2 dây CAN_H, CAN_L), giảm thiểu không gian luồn dây dưới gầm xe tự hành.
- Tích hợp sẵn điện trở đầu cuối 120 Ω: Vì cảm biến dẫn đường thường được lắp ở vị trí mũi xe hoặc đuôi xe (nơi bắt đầu hoặc kết thúc của mạng bus trên xe), việc tích hợp sẵn điện trở kết thúc (terminating resistor) giúp lược bỏ các cút nối chuyển đổi phức tạp, tăng tính ổn định của tín hiệu mạng CAN.
Khác biệt giữa MLSE-0600A2TP0 và các model cùng dòng MLS/MLSE
| Tiêu chí so sánh | MLSE-0600A2TP0 | MLS-0600A2TP0 | MLSE-0300A2TP0 |
|---|---|---|---|
| Phạm vi phát hiện | 600 mm | 600 mm | 300 mm |
| Khối đo quán tính (IMU) | Tích hợp (Góc Euler, Quaternions, Gia tốc, Vận tốc góc) | Không có (Chỉ dò vệt từ) | Tích hợp (Góc Euler, Quaternions, Gia tốc, Vận tốc góc) |
| Kích thước chiều dài | 613 mm | 613 mm | 313 mm |
| Mục đích ứng dụng | AGV cỡ trung/lớn, di chuyển tốc độ cao, góc cua gắt, cần kiểm soát lật/nghiêng xe | AGV chạy trên mặt phẳng cố định, không yêu cầu đo góc nghiêng thân xe | AGV khung hẹp, bán kính quay nhỏ, khu vực di chuyển chật hẹp |
Lưu ý lắp đặt cơ khí và hiệu chuẩn
Để đạt được độ chính xác 1 mm và tín hiệu ổn định từ cảm biến từ tính Sick MLSE-0600A2TP0, quá trình tích hợp vào khung xe cần tuân thủ các nguyên tắc kỹ thuật sau:
- Khoảng cách đọc tối ưu: Giữ khoảng cách từ bề mặt cảm biến đến dải từ trong khoảng từ 20 mm đến 40 mm (dải cho phép tối đa là 10 mm đến 70 mm). Khoảng cách này đảm bảo biên độ tín hiệu tốt nhất, đồng thời tránh va đập khi sàn nhà xưởng gồ ghề.
- Vùng không nhiễm từ (Metal-free zone): Thân cảm biến bằng nhôm nguyên khối, tuy nhiên cần tránh đặt các chi tiết cơ khí bằng vật liệu sắt từ (thép, nam châm động cơ, cuộn cảm relay) ngay sát bề mặt quét của cảm biến để tránh làm méo từ trường của dải dẫn đường.
- Căn chỉnh hướng trục IMU: Do khối IMU được gắn cố định trong thân vỏ, chiều dài của cảm biến thường được bố trí vuông góc với hướng chuyển động của AGV. Trong phần mềm điều khiển, cần khai báo đúng ma trận xoay (coordinate transformation) tương ứng với vị trí lắp đặt thực tế của cảm biến trên khung xe.
- Môi trường công nghiệp nặng: Cảm biến đạt chuẩn IP65, IP67 và IP68, chống chịu được bụi bẩn, nước xịt áp lực và ngâm nước tạm thời, phù hợp lắp đặt dưới gầm xe hoạt động trong môi trường nhà xưởng độ ẩm cao hoặc kho lạnh tới –20 °C.
Liên hệ
Vui lòng liên hệ Hải Phòng Tech để biết thêm thông tin về sản phẩm.
