Thông số kỹ thuật cảm biến từ tính Sick MLSE-0400A2TP0
| Thông số | Giá trị |
|---|---|
| Mã sản phẩm | MLSE-0400A2TP0 (Mã định danh: 1091515) |
| Hãng sản xuất | SICK (Đức) |
| Dải phát hiện vệt từ (Detection range) | 400 mm |
| Khoảng cách đọc (Operating height) | 10 mm … 70 mm (tính từ mặt băng từ) |
| Độ phân giải vị trí | 1 mm |
| Độ lặp lại vị trí | 1 mm |
| Tần số quét / Tốc độ cập nhật | 100 Hz |
| Giao thức truyền thông | CANopen (CiA DS-301) |
| Cảm biến quán tính tích hợp (IMU) | 3 trục con quay hồi chuyển (Gyroscope) + 3 trục gia tốc (Accelerometer) |
| Dải đo góc Euler | Roll: ±180°, Pitch: ±90°, Yaw: ±180° (Độ phân giải: 0,02°) |
| Dải đo gia tốc & tốc độ góc | Gia tốc: ±16 g | Tốc độ quay: ±2.000 °/s |
| Điện áp hoạt động | 9 V DC … 30 V DC |
| Công suất tiêu thụ | 600 mW |
| Trở kháng kết thúc đường truyền | Tích hợp sẵn điện trở đầu cuối 120 Ω (CAN) |
| Kiểu kết nối | Cáp liền dài 0,3 m kèm đầu nối M8, 4 chân (Male) |
| Cấp bảo vệ | IP65, IP67, IP68 (theo chuẩn EN 60529) |
| Nhiệt độ vận hành | -20 °C … +70 °C |
| Vật liệu vỏ | Nhôm anodized hóa, nhựa PBT; cáp bọc PUR |
| Kích thước (Rộng x Cao x Sâu) | 397 mm x 14 mm x 20 mm |
Đột phá tích hợp IMU trên dòng cảm biến dẫn đường từ tính
Khác biệt cốt lõi giữa MLSE-0400A2TP0 so với các dòng cảm biến dò line từ tính tiêu chuẩn (MLS thông thường) là việc tích hợp cụm cảm biến quán tính 6 bậc tự do (6-DoF IMU). Cụm này cung cấp trực tiếp dữ liệu chuyển động của thân xe về bộ điều khiển trung tâm thông qua mạng CANopen, bao gồm:
- Dữ liệu góc nghiêng Euler (Roll, Pitch, Yaw): Hỗ trợ AGV nhận biết góc nghiêng của địa hình, phát hiện tình trạng xe bị nghiêng khi đi qua đoạn dốc hoặc phát hiện nguy cơ lật tải khi vào cua gắt.
- Hệ tọa độ Quaternion (w, x, y, z): Cho phép tính toán chuyển động định hướng không gian 3 chiều mà không gặp hiện tượng khóa trục (Gimbal Lock), phục vụ thuật toán điều hướng cấp cao trong hệ thống AMR (Autonomous Mobile Robot).
- Gia tốc và tốc độ góc: Giám sát trượt bánh, va chạm bất thường và tốc độ chuyển hướng thực tế của khung gầm xe tự hành trong thời gian thực với tần số lấy mẫu lên đến 200 Hz.
Truyền thông CANopen và dữ liệu vận hành
MLSE-0400A2TP0 truyền tải toàn bộ dữ liệu điều hướng và trạng thái qua mạng CANopen công nghiệp, giảm thiểu tối đa dây dẫn kết nối so với các dòng cảm biến sử dụng đầu ra tín hiệu tương tự (Analog) hay kỹ thuật số (Digital):
- Dữ liệu vệt từ tính: Cảm biến xác định chính xác độ lệch tâm (deviation) của xe so với tâm dải băng từ, đồng thời hỗ trợ nhận diện ngã rẽ và các điểm đánh dấu cực từ (marker) để điều khiển xe chuyển làn hoặc dừng đỗ theo trạm.
- Điện trở đầu cuối tích hợp: Thiết bị đã tích hợp sẵn điện trở nội 120 Ω cho bus CAN, giúp lược bỏ phụ kiện điện trở ngoài tại điểm cuối của nhánh mạng.
- Chức năng Teach-in: Cho phép cài đặt ngưỡng nhận diện từ trường phù hợp với nhiều loại băng từ khác nhau chỉ qua lệnh phần mềm hoặc tín hiệu điều khiển.
Sơ đồ đấu nối giắc cắm M8 (4 chân)
Cảm biến sử dụng đầu cắm M8 tiêu chuẩn 4 chân đực (Male connector) với quy ước dây và tín hiệu như sau:
| Chân (Pin) | Màu dây cáp PUR | Tín hiệu | Mô tả chức năng |
|---|---|---|---|
| Pin 1 | Nâu (Brown – BN) | +Vs (9 … 30 V DC) | Dương nguồn cung cấp |
| Pin 2 | Trắng (White – WH) | CAN_H | Đường truyền CAN mức cao |
| Pin 3 | Xanh dương (Blue – BU) | 0 V / GND | Chân nối đất / Mass nguồn |
| Pin 4 | Đen (Black – BK) | CAN_L | Đường truyền CAN mức thấp |
Lưu ý lắp đặt cơ khí và chống nhiễu từ trường
Để đảm bảo độ chính xác định vị ±1 mm và duy trì tín hiệu IMU ổn định trong môi trường nhà máy, quá trình lắp ráp MLSE-0400A2TP0 cần tuân thủ các nguyên tắc sau:
- Khoảng cách hoạt động: Lắp đặt cảm biến cách bề mặt băng từ trong khoảng từ 10 mm đến 70 mm. Khoảng cách làm việc tối ưu nhất về độ nhạy và chống nhiễu là từ 20 mm đến 40 mm.
- Tránh nhiễu sắt từ: Khung gầm hoặc giá treo bằng kim loại từ tính (như sắt, thép carbon) không được bố trí quá sát mặt dưới cảm biến. Nên sử dụng giá đỡ bằng nhôm, thép không gỉ phi từ tính (Inox 304) hoặc nhựa kỹ thuật.
- Cách ly nguồn gây nhiễu động lực: Đặt cảm biến cách xa động cơ điện kéo, phanh từ hoặc cuộn cảm công suất lớn của AGV để tránh sai lệch kết quả đo góc nghiêng và trường từ tính.
- Hướng lắp đặt: Vỏ nhôm dài 397 mm phải được đặt vuông góc chính xác với chiều di chuyển của xe. Khi xe bám theo tâm dải từ, dải đo 400 mm cung cấp khoảng dự phòng lớn giúp AGV không bị mất dấu line khi vào các khúc cua hẹp có bán kính nhỏ.
Liên hệ
Vui lòng liên hệ Hải Phòng Tech để biết thêm thông tin về sản phẩm.
