Thông số kỹ thuật
| Đặc tính kỹ thuật | Giá trị chi tiết |
|---|---|
| Hãng sản xuất | SICK (Đức) |
| Mã sản phẩm | MLSE-0200C2NUA |
| Dải phát hiện vết từ (Detection range) | 200 mm |
| Khoảng cách hoạt động (Operating height) | 10 mm … 70 mm (tối ưu tùy theo độ mạnh của băng từ) |
| Độ phân giải vị trí / Độ lặp lại | 1 mm / 1 mm |
| Tần số cập nhật vị trí | 100 Hz |
| Giao diện truyền thông | Modbus® RTU (RS-485) |
| Cảm biến quán tính tích hợp (IMU) | 3 trục (Roll ±180°, Pitch ±90°, Yaw ±180°), Quaternion, Gia tốc ±16 g, Tốc độ góc ±2.000 °/s |
| Độ phân giải góc IMU | 0,02° (Độ lặp lại: ±1°) |
| Điện áp cấp nguồn | 9 V DC … 30 V DC (Bảo vệ ngược cực và ngắn mạch) |
| Công suất tiêu thụ | Khoảng 600 mW |
| Cấp bảo vệ vỏ ngoài | IP65, IP67, IP68 (theo chuẩn EN 60529) |
| Nhiệt độ vận hành | –20 °C … +70 °C |
| Kiểu kết nối | Cáp liền 4 sợi, chiều dài 3 m, vỏ PUR, ngõ ra hướng trục (Axial) |
| Kích thước thân (Rộng x Cao x Sâu) | 217 mm x 14 mm x 20 mm |
| Vật liệu thân | Nhôm định hình, nhựa công nghiệp |
Giải pháp tích hợp kép: Dẫn đường từ tính và đo quán tính IMU
Khác biệt cốt lõi của dòng cảm biến MLSE-0200C2NUA so với các cảm biến dẫn đường từ tính thông thường nằm ở chữ “E” trong mã định danh: thiết bị được tích hợp sẵn khối đo quán tính (IMU – Inertial Measurement Unit) 6 bậc tự do bên trong thân cảm biến siêu mỏng chỉ 14 mm.
Sự kết hợp này mang lại hai nguồn dữ liệu chuyển động đồng thời trên cùng một thiết bị:
- Dò vệt từ tính: Cảm biến liên tục quét bề mặt sàn với bề rộng 200 mm để xác định độ lệch tâm của băng từ dán trên sàn so với tâm xe. Hệ thống điều khiển AGV/AMR dùng dữ liệu này để hiệu chỉnh góc lái bám line chuẩn xác từng milimet.
- Xác định tư thế động lực học (Orientation): Cảm biến quán tính cung cấp trực tiếp góc Euler (Roll, Pitch, Yaw) và vector Quaternion (w, x, y, z) cùng dữ liệu gia tốc và vận tốc góc. Nhờ đó, bộ điều khiển trung tâm xe tự hành có thể phát hiện xe bị trượt bánh, phát hiện dốc nghiêng hoặc rung lắc bề mặt di chuyển mà không cần lắp thêm cảm biến con quay hồi chuyển rời.
Truyền thông Modbus RTU và cấu trúc dữ liệu
MLSE-0200C2NUA sử dụng giao thức Modbus RTU qua chuẩn vật lý RS-485. Đây là lựa chọn lý tưởng cho các hệ thống điều khiển sử dụng PLC hoặc máy tính nhúng công nghiệp (IPC) vốn trang bị sẵn cổng COM/RS-485 mà không đòi hỏi card mở rộng CANopen đắt đỏ.
Toàn bộ thông số đo đạc được ánh xạ thành các thanh ghi dữ liệu đọc tuần tự với tốc độ phản hồi 100 Hz:
- Vị trí tâm vệt từ và cờ trạng thái nhận diện line (track detected / track lost).
- Điểm phân nhánh hoặc điểm giao cắt từ tính (hỗ trợ phân biệt line chính và line phụ).
- Dữ liệu góc nghiêng (Pitch/Roll) phục vụ an toàn khi AGV leo dốc hoặc vượt gờ giảm tốc.
- Dữ liệu xoay (Yaw) và Quaternion giúp thuật toán SLAM hoặc Odometry tính toán vị trí chuẩn xác hơn.
Sơ đồ dây và hướng dẫn kết nối
Cảm biến được trang bị sẵn cáp PUR dài 3 m gồm 4 lõi chuyên dụng, tối ưu cho môi trường chuyển động liên tục:
| Màu dây cáp | Tín hiệu | Mô tả chức năng |
|---|---|---|
| Nâu (Brown) | L+ (9 … 30 V DC) | Chân cấp nguồn dương cho cảm biến |
| Xanh dương (Blue) | M (0 V / GND) | Chân nối mass/nguồn âm |
| Đen (Black) | RS-485 A (D+) | Đường truyền dữ liệu vi sai dương |
| Trắng (White) | RS-485 B (D-) | Đường truyền dữ liệu vi sai âm |
Lưu ý về điện trở đầu cuối: Cảm biến không tích hợp sẵn trở ngắt cuối đường truyền (no internal terminator). Khi đấu nối vào mạng RS-485 có khoảng cách dây dài hoặc nhiều thiết bị nối song song, cần gắn thêm điện trở 120 Ω giữa hai dây A và B tại điểm cuối của bus để chống phản xạ tín hiệu.
Lưu ý lắp đặt cơ khí và môi trường vận hành
- Khoảng cách đọc tối ưu: Duy trì khoảng cách từ bề mặt cảm biến đến dải băng từ trong khoảng từ 10 mm đến 70 mm. Khoảng cách lý tưởng thường được thiết lập ở 20 mm – 40 mm để đảm bảo vừa an toàn cơ học khi xe di chuyển, vừa duy trì độ nhạy tín hiệu tốt nhất.
- Ảnh hưởng của kim loại và từ trường: Khung gầm xe hoặc giá đỡ bằng thép gần cảm biến có thể làm biến dạng từ trường. Nên duy trì vùng không gian đệm không chứa vật liệu sắt từ xung quanh mặt phát hiện của cảm biến hoặc sử dụng vật liệu nhôm/inox phi từ tính khi gia công gá đỡ.
- Môi trường khắc nghiệt: Với chuẩn kín nước, kháng bụi IP65/IP67/IP68 kết hợp vỏ nhôm chắc chắn, cảm biến hoạt động bền bỉ ở các khu vực rửa trôi, môi trường kho lạnh (đến –20 °C) hoặc ngoài trời ẩm ướt. Cáp PUR có bán kính uốn cong tối thiểu gấp 5 lần đường kính khi lắp cố định và gấp 10 lần khi chuyển động uốn linh hoạt.
So sánh MLSE-0200C2NUA với các biến thể cùng dòng MLS
Việc nắm rõ sự khác biệt giữa các model trong dòng MLS/MLSE của SICK giúp kỹ sư lựa chọn đúng thiết bị theo kiến trúc điều khiển:
- MLSE-0200C2NUA (Model hiện tại): Bề rộng quét 200 mm, tích hợp IMU, giao thức Modbus RTU (RS-485), cáp liền 3 m. Thích hợp cho xe tự hành dùng PC công nghiệp hoặc PLC dòng phổ thông.
- MLSE-0200A2NUA: Có kích thước và chức năng IMU tương tự nhưng sử dụng giao thức truyền thông CANopen thay vì Modbus RTU. Thường dùng trong các hệ thống AGV chuẩn châu Âu chạy mạng CANopen/CAN-bus.
- MLS-0200C2NUA: Dòng MLS tiêu chuẩn, bề rộng quét 200 mm, Modbus RTU nhưng không có cảm biến quán tính IMU bên trong. Chỉ xuất dữ liệu vị trí dải từ đơn thuần, thích hợp cho các ứng dụng AGV đi line đơn giản nhằm tối ưu chi phí phần cứng.
Liên hệ
Vui lòng liên hệ Hải Phòng Tech để biết thêm thông tin về sản phẩm.
